مقدمه
در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده سازی عملی بر روی یک روبات کشسان مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقه ناظر برای روباتهای کشسان مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می کند. در ادامه این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائه رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان مفصل بر پایه روشهای بهینه چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنه کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
کلمات کلیدی: روبات کشسان مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقه ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.
تصادفی
بیان مساله
زکات از مصادیق بارز صدقات واجب و متفق علیه اسلامی است که به عنوان پشتوانه مالی برنامه های اجتماعی، در اصلاح ساختار جامعه و تطهیر زندگی، تزکیه نفوس و تالیف قلوب مردم، نقش بسزایی دارد. تبیین مفهوم زکات، بیان ادله و علل وجوب، تاکید بر ساماندهی و حسن استفاده از این منبع عظیم مالی، احصاء شمه ای از برکات و کنکاش در شناخت موارد وجوب و احکام فقهی ومحل مصرف آن، از دیدگاه آیات و مشهورترین تفاسیر شیعه وسنی، رسالتی است که این پایان نامه در حد وسع خود به آن ها می پردازد. معنی لغوی زکات «زکات و نماء و زیادی در لغت به یک معنا بوده و نیز گفته اند زکات به معنی طهارت است» (ترجمه) آیه زکات یعنی «خُذْ مِنْ أَمْوَالِهِمْ صَدَقَهً تُطَهِّرُهُمْ وَتُزَکِّیهِم بِهَا وَصَلِّ عَلَیْهِمْ إِنَّ صَلاَتَکَ سَکَنٌ لَّهُمْ وَاللّهُ سَمِیعٌ عَلِیمٌ» (توبه/ 103) دلالت دارد بر این که زکات مصطلح یکی از مصادیق صدقه است و از این جهت آن را زکات گفته اند که صدقه است؛ چون صدقه پاک کننده است و زکات هم از تزکیه و به معنای پاک کردن است. چنان که پیداست در این جا نیز هر چند ابتدائاً زکات به معنی نمو گرفته شده است، امّا نشان می دهد که معنی تطهیر نیز در آن نهفته است؛ چون عادت کردن مردم بر انجام اعمال شایسته و تخلّق ایشان به فضایل، فرع بر پاک شدن از رذایل و دوری جستن از بدی ها است. اگر می بینید امروز وقتی کلمه زکات به کار می رود، ذهن به زکات واجب منصرف شده و صدقه به ذهن نمی آید، نه از این جهت است که بر حسب لغت عرب، صدقه زکات نباشد؛ بلکه، از این جهت است که در مدت هزار و چند صد سال که از عمر اسلام گذشته است مسلمانان، کلمه زکات را در «زکات واجب» به کار برده اند و گرنه، در صدر اسلام، زکات به همان معنی لغوی خود بوده است و معنای لغوی زکات اعّم است از معنای مصطلح آن و صدقه را هم شامل می شود و در حقیقت زکات در لغت به ویژه اگر در مقابل نماز قرار گیرد، به معنی انفاق مال در راه خداست. خلاصه آن که زکات در لغت به معنی زیاد شدن و تطهیر است و در صدر اسلام بعد از معنی لغوی، در عموم انفاقات مالی اعم از صدقه مستحب و واجب بکار می رفته است و بعد از نزول آیه زکات و در اثر کثرت استعمال مسلمین در زکات واجب، در همین واجب غالب شده است.
تصادفی
مقدمه
بنتونیتی سنگ رسی با خاصیت ویژه ای می باشد. رنگ این سنگ در حالت هوازده سبز روشن و سبز مایل به زرد است و ترکهایی مثل ترکهای موم سفت در آن موجود می باشد. وقتیکه یک تکه از این سنگ را خیس کنیم به چند برابر حجم خود افزایش پیدا می کند و در اثر شکسته شدن به یک خمیر صابونی تبدیل می شود.
به طور کلی بنتونیتها به سه دسته تقسیم می شوند:
1-بنتونیت با تورم زیاد یا بنتونیت سدیم
2-بنتونیت با تورم کم یا بنتونیت کلسیم
3-بنتونیت با تورم متوسط یا بنتونیت متوسط
بنتونیت فعال به خاکهایی گفته می شود که با یک ماده شیمی ایی تغییراتی در آن بوجود آورند. فعال سازی بنتونیتها بیشتر با استفاده از محلول آب نمک برای تعویض یونهای کلسیم با سدیم است که با این عمل خاصیت تورمی و تعلیق پذیری بنتونیتها افزایش پیدا می کند.
گل سرشور یا رس رنگ زدا یا رس چربی زدا که احتیاج به فعال سازی ندارد و مصرف فعلی آنها برای تهیه گل حفاری، رنگ زدایی، خالص کردن روغنهای معدنی، جذب روغن از کف کارگاهها و غیره می باشد.
در فصل اول بنا به توضیح مختصری که داده شد علاوه بر تعریف و تقسیم بندی بنتونیت، مصارف و کاربرد آن از جمله استفاده بنتونیت در گل حفاری- گندله سازی- بی رنگ کننده- مصارف کشاورزی - مواد سمی- کودها- کاتالیزور- مصارف ساختمانی و سایر مصارف موردبحث و بررسی قرار گرفته است.
کانسارهای بنتونیت در شش منطقه ایران پدید آمده است که بشتر آنها در ارتباط با فعالیتهای ولکانیکی سنوزوئیک است که کلیه خصوصیات و مشخصات به تفصیل در فصل دوم آمده است.
در فصل سوم کلیه آزمایشات مربوط به بنتونیت معادن موجود در ایران مورد ارزیابی قرار گرفته است. در قسمت آزمایشگاه بنتونیت برای پی بردن به خصوصیات فیزیکی و شیمیایی بنتونیتهای ارسالی از معادن فعالیت های گوناگونی و برای تشخیص اینکه بنتونیت های استخراج شده در کدامیک از مصارف صنعتی قابل کاربرد می باشند انجام می گیرد.
مقدمه
میلیونها سال مواد معدنی در دل خاک مدفون بوده اند و بشر به پیروی از نیازهای تدریجی خود اقدام به کشف و بهره برداری از آنها نموده اند و پس از آن اعمال فرآیندهای مناسب محصولات قابل استفاده در مورد امور مختلف از آنها بدست آورده است.
تصادفی
مقدمه
مصرف نهاده های شیمیایی در اراضی کشاورزی باعث ایجاد آلودگیهای زیست محیطی شده که از جمله مهمترین آنها آلودگی آب و خاک می باشد که در نتیجه آن سلامت انسان نیز در معرض خطر قرار می گیرد. به همین منظور طرحی جهت بررسیاثر ورمی کمپوست، کود شیمی ایی نیتروژن و تلفیق آن دو بر خصوصیات کمی و کیفی در دو توده اصفهانی و همدانی گیاه دارویی گشنیز در سال 1389 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی شاهرود اجرا گردید. طرح آزمایشی مورد استفاده فاکتوریل در قالب بلوکهای کامل تصادفی با 3 تکرار بود. فاکتور کودی شامل 100% اوره، (ورمی کمپوست 3/33% و 6/66% اوره) ، (ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره) ، 100% ورمی کمپوست و تیمار شاهد (بدون کود) همچنین فاکتور دوم شامل 2 توده زراعی اصفهانی و همدانی بودند. طبق نتایج به دست آمده اثر متقابل تیمار کودی و توده زراعی در صفات عملکرد میوه، عملکرد بیولوژیک، شاخص برداشت، درصد اسانس و عملکرد اسانس معنی دار شد و طبق نتایج مقایسه میانگین بیشترین افزایش مربوط به سطح کودی (ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره) در توده اصفهانی و کمترین مقدار مربوط به شاهد (بدون کود) بود. تمامی صفات از جمله عملکرد و اجزا عملکرد تحت تاثیر تیمار کودی معنی دار شدند. که بیشترین افزایش معنی دار مربوط به سطح کودی (ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره) وکمترین آن مربوط به شاهد (بدون کود) بود. تاثیر دو توده زراعی تنها بر درصد اسانس معنی دار شد که توده همدانی بیشترین درصد اسانس را تولید کرد. صفات کیفی نیز واکنش های متفاوتی به دو توده زراعی، تیمار کودی و اثر متقابل آن دو نشان دادند. اثر متقابل توده و تیمار کودی در لینالول، مهمترین ترکیب تشکیل دهنده اسانس معنی دار شد. با توجه به نتایج، ورمی کمپوست می تواند جایگزین بخش عمده ای از کود اوره در زراعت گیاه دارویی گشنیز شده و گامی در جهت کشاورزی پایدار و حفظ محیط زیست برداشته شود.
کلمات کلیدی: گشنیز، ورمی کمپوست، اوره، اسانس، عملکرد و اجزای عملکرد
تصادفی
بخش اول: مفاهیم و تعاریف، کارهای انجام شده ۱
فصل اول: کلیات ۲
۱-۱ مقدمه ۲
۱-۲ مروری بر فصول پایان نامه ۵
فصل دوم: پایگاه داده فعال ۶
۲-۱ مدیریت داده ۶
۲-۲ مدیریت قوانین ۷
۲-۲-۱ تعریف قانون ۷
۲-۲-۱-۱ رویداد ۸
۲-۲-۱-۲ شرط ۱۲
۲-۲-۱-۳ واکنش ۱۳
۲-۲-۲ مدل اجرایی ۱۴
۲-۲-۲-۱ اولویت اجرایی در قوانین ۱۶
۲-۲-۲-۲ معماری پایگاه داده فعال ۱۷
۲-۲-۲-۳ آشکارساز رویداد ۱۸
۲-۲-۲-۴ ارزیابی شرط ۱۹
۲-۲-۲-۵ زمانبندی ۲۰
۲-۲-۲-۶ اجرا ۲۱
۲-۳ نمونه های پیاده سازی شده ۲۱
۲-۳-۱ Starburst ۲۱
۲-۳-۲ Ariel ۲۳
۲-۳-۳ NAOS ۲۴
۲-۴ نتیجه ۲۵
فصل سوم: مفاهیم فازی ۲۶
۳-۱ مجموعه های فازی ۲۷
۳-۲ عملگرهای فازی ۲۹
۳-۳ استنتاج فازی ۳۰
۳-۴ ابهام زدایی ۳۱
۳-۵ نتیجه ۳۱
فصل چهارم: پایگاه داده فعال فازی ... ۳۲
۴-۱ تعریف فازی قوانین ... ۳۳
۴-۱-۱ رویداد فازی ... ۳۴
۴-۱-۱-۱ رویدادهای مرکب ... ۳۶
۴-۱-۱-۲ انتخاب فازی اجزاء رویدادهای مرکب ۳۸
۴-۱-۲ شرط فازی ... ۳۸
۴-۱-۳ واکنش فازی ... ۴۰٫
۴-۱-۴ تعیین فازی موقعیت زمانبندی ... ۴۱
۴-۲ معماری و مدل اجرایی قوانین ... ۴۳
۴-۲-۱ آشکارساز رویداد ... ۴۴
۴-۲-۲ بررسی شرط ... ۴۵
۴-۲-۳ اجرا ... ۴۵
۴-۲-۴ زمانبندی ... ۴۵
۴-۳ نتیجه ... ۴۷
بخش دوم: کاربردی جدید از تریگر فازی، رونوست برداری فازی، نتایج آزمایشات ... ۴۸
فصل پنجم: رونوشت برداری فازی ... ۴۹
۵-۱ رونوشت برداری ... ۵۰
۵-۱-۱ رونوشت برداری همگام ... ۵۰
۵-۱-۲ رونوشت برداری ناهمگام ... ۵۱
۵-۱-۳ ماشین پایه رونوشت برداری داده.. ۵۲
۵-۱-۴ مقایسه دو روش همگام و ناهمگام.. ۵۳
۵-۲ رونوشت برداری فازی... ۵۶
۵-۲-۱ استفاده از تریگرها برای فازی نمودن رونوشت برداری ۵۷
۵-۳ کمیت سنج های فازی... ۵۹
۵-۳-۱ روش محاسبه کمیت سنج های فازی... ۶۰
۵-۳-۲ کمیت سنج عمومی... ۶۱
۵-۳-۳ کمیت سنج جزئی... ۶۴
۵-۳-۴ کمیت سنج جزئی توسعه یافته... ۶۷
۵-۴ روش جدید محاسبه حد آستانه در تریگرهای فازی برای رونوشت برداری فازی... ۶۹
۵-۵ معماری ماشین رونوشت بردار فازی... ۷۱
۵-۶ مثال... ۷۳
۵-۷ کارایی... ۷۷
۵-۷-۱ ترافیک در رونوشت برداری مشتاق.. ۷۹
۵-۷-۲ ترافیک در رونوشت برداری تنبل... ۸۰
۵-۷-۳ ترافیک در رونوشت برداری فازی... ۸۰
۵-۷-۴ مقایسه تئوری هزینه رونوشت برداری فازی و تنبل ۸۱
۵-۸ جمع بندی... ۸۳
فصل ششم: پیاده سازی ... ۸۴
۶-۱ Fuzzy SQL Server... ۸۴
۶-۲ عملکرد اجزای Fuzzy SQL Server... ۸۵
۶-۳ شبیه سازی تریگرهای فازی در پایگاه داده غیر فازی ۸۶
۶-۴ اجزاء تریگر فازی در پایگاه داده غیر فازی ۸۶
۶-۵ جداول سیستمی مورد نیاز... ۸۷
۶-۶ مثال... ۸۹
۶-۷ کارهای آتی... ۹۴
مراجع و منابع ... ۹۵
تصادفی
مقدمه
همانطور که می دانید جایگاههای سوخت گیری CNG به دو دسته کلی، جایگاههای سوخت گیری سریع و جایگاههای سوخت گیری آرام تقسیم می شوند و ما در این پایان نامه قصد معرفی و تشریح جایگاههای سوخت گیری آرام را داریم اما از آنجا که این دو مبحث به یکدیگر مرتبط بوده و اساساً در کشور ما جایگاههای سوخت گیری سریع شناخته شده و مورد استفاده هستند و به وجود آمدن جایگاههای سوخت گیری آرام نشأت گرفته از وجود جایگاههای سوخت گیری سریع می باشد ما هم ابتدا به بررسی و تشریح جایگاههای سوخت گیری CNG سریع پرداخته و در نهایت با اساس کار و جزئیات دستگاههای سوخت گیری CNG خانگی یا جایگاههای سوخت گیری آرام آشنا خواهیم شد.
به علت خواص احترق خیلی عالی گاز طبیعی ایمنی و ارزانی این سوخت استفاده از ان در صنایع به ویژه صنایع خودروسازی بسیار حائز اهمیت است. بنابراین با توجه به نیاز تکنولوزی روز می توان با بررسی کامل سیستم سوخت رسانی CNG و نحوه کارکرد خودروهای گاز طبیعی در جهت بهبود این سیستم و پیشرفت و توسعه روز افزون ان در کشور گام برداشت. تجهیزات عمده این سیستم شامل درایر، کمپرسور، مخازن و دستگاه توزیع کننده می باشد. این تجهیزات با کنترل دقیق از طریق PLCو عوامل دیگر انتقال ایمن گاز به خودرو را بدون استفاده از هیچ پمپی و با استفاده از اختلاف فشار به وجود امده بین مخازن ذخیره جایگاه و مخزن خودرو انجام می دهد.
تصادفی
پایان نامه بررسی تاثیر روش یادگیری مشارکتی بر روی عزت نفس، رشد، مهارت های اجتماعی و عملکرد تحصیلی دانش آموزان
فصل اول
مقدمه و بیان مسئله
ضرورت و اهمیت تحقیق
اهداف تحقیق
فرضیه ها
فرضیه های ویژه تحقیق
تعریف اصطلاحات تحقیق
فصل دوم
مقدمه
تعریف یادگیری مشارکتی
تاریخچه یادگیری مشارکتی
ویژگی های یادگیری مشارکتی
دیدگاه های انگیزشی
دیدگاه وابستگی اجتماعی
دیدگاه های شناختی
دیدگاه های رشدی
وظایف معلم در روش یادگیری از طریق مشارکتی
شیوه های یادگیری مشارکتی
سازماندهی یادگیری مشارکتی
مزایای یادگیری مشارکتی
عوامل موثر بر عزت نفس
چهار شرط عزت نفس
محیط روش های تدریس و تأثیر آن بر عزت نفس:
عزت نفس تحصیلی و پیشرفت تحصیلی
نقش یادگیری مشارکتی در رشد مهارتهای اجتماعی
تعریف مهارتهای اجتماعی
ویژگی های مهارتهای اجتماعی
بررسی پژوهش های انجام شده در زمینه یادگیری مشارکتی
فصل سوم
مقدمه
3-1- روش تحقیق
3-2- جامعه مورد بررسی
3-3- حجم نمونه و روش نمونه گیری
3-4- ابزار جمع آوری داده ها
مقیاس سنجش مهارتهای اجتماعی ماتسون
بررسی روایی و پایایی مقیاس مهارتهای اجتماعی
آزمون عملکرد روانشناسی
روش اجرا
روش تجزیه و تحلیل داده ها
فصل چهارم
نتیجه گیری و پیشنهادات
خلاصه تحقیق
پیشنهادها
تصادفی
مقدمه
بیشتر مردم قبل از ارسال نامه، پاکت آنرا مهر و موم می کنند و در آن را چسب می زنند. اگر از آنها بپرسید که چرا این کار می کنند، احتمالاً بعضی سریعاً این چنین پاسخهایی می دهند که ک «واقعاً نمی دانم»، « از روی عادت چرا که نه؟» و یا «چون همه اینکار را می کنند» ولی بیشتر جوابها حول این محور خواهد بود که ؛ «برای اینکه نامه از پاکت بیرون نیفتد» و یا «برای اینکه بقیه نامه را نخوانند». حتی اگر نامه ها حاوی هیچ اطلاعات شخصی مهم و حساسی نباشد باز بیشتر ما دوست داریم که محتوای مکاتیات شخصی مان به صورت خصوصی حفظ شود و برای همین پاکت را چسب می زنیم تا کسی به غیر از آنکسی که ارتباط با او انجام شده آنرا باز نکند و محتوای آن را نفهمد. اگر ما پاکت را بدون چسب یا مم نفرستیم هرکسی که نامه به دستش برسد می تواند آنرا بخواند. در حقیقت آنها می خواهند که این نفوذ وجود داشته باشد و منعی هم برای آنچه می خواهد وجود ندارد. از این گذشته اگر آنها نامه را بعد از مطالعه درون پاکت قرار داده باشند ما متوجه نمی شویم که کسی آنرا خوانده.
برای بیشتر مردم ارسال Email یک جایگزین خوب برای استفاده از پست است. Email یک روش سریع ارتباطی است که مسلماً بدون پاکت ارتباط را انجام می دهد. در حقیقت اغلب گفته شده ارسال Email مثل ارسال یک نامه بدون پاکت است. واضح است که هر کسی بخواهد پیغام محرمانه یا شاید پیغام شخصی را به وسیله Email بفرستد باید روشهای دیگر محافظت آنرا بیابد یک راه حل عمومی، رمزنگاری و رمزگذاری پیغام است.
اگر پیغام رمز شده ای بدست شخصی غیر از طرف ارتباطی شما بیافتد، باید برایش به صورت نامفهوم پدیدار شود. استفاده از رمزگذاری برای محافظت Email ها هنوز به طور گسترده در نیامده است اما در حال افزایش است و این افزایش کماکان ادامه دارد. در ما می سال 2001 یک گروه اروپایی پیشنهاد کرد که تمام کاربران کامپیوتری باید تمام Email هایشان را رمز کنند تا مورد جاسوسی از طرف شبکه های استراق سمع آمریکایی و انگلیس قرار نگیرد.
تصادفی
دسته بندی: مهندسی » مهندسی نساجی
فرمت فایل دانلودی: pdf
فرمت فایل اصلی: pdf
تعداد صفحات: 75
حجم فایل:6,467 کیلوبایت
قیمت: 6500 تومان
دانلود تحقیق با موضوع کاربرد کالای نساجی برای حفاظت از محیط زیست،
در قالب pdf و در 75 صفحه.
بخشی از متن تحقیق:
از زمان قبل تاریخ تاکنون، آلودگی هوا از ذرات بیولوزیکی و شیمیایی یک تهدید جدی برای سلامتی بشر است. با پیشرفت تمدن و برپایی جنگ و کشمکش میان ملت ها، خطر فقدان سلامتی و حتی زندگی بر حسب افزایش آلودگی هوا، به طور جدی به آن اضافه شد. بنابراین توسعه مداوم مواد اولیه جدید مصرفی برا حفاظت از دستگاه تنفسی بشر در مقابل عوامل پر خطر مشاهده می شود که مواد اصلی الیاف نقش مهمی در این موضوع ایفا می کند.
کاربرد کالاهای نساجی پیشرفته در پزشکی:
در دنیای امروز علوم و صنایع مختلف، شدیداً به یکدیگر مربوط شده اند. یعنی هر صنعتی نیازهای خود را از دیگر صنایع تأمین می کند و در تأمین خواسته های دیگر علوم و صنایع نقش دارد. صنعت نساجی نیز از این موله مستثنی نیست و از یک طرف نیازمند و از طرف دیگر بر آورنده خواسته های صنایع دیگر است. چرا که هم اکنون محصولاتی داریم با عنوان های:ژئو تکستایل- اگری تکستایل- مدیکال تکستایل
محافظت های زخم:
انواع مختلفی از محافظ های زخم برای کاربردهای گوناگون در پزشکی و جراحی وجود دارد که وظیفه ان ها، محافظت از زخم در برابر عفونت و جذب خون و ترشحات آن کمک به بهبود زخم و در برخی موارد نگهداشتن دارد یا ماده ای است که بر روی زخم می گذارند.
دیگر منسوجاتی که به عنوان مرهم از آن ها استفاده می شود شامل گاز- پارچه های زخم بندی و آسترها می باشد. گاز یک پارچه جاذب است که برای درمان سوختگی ها و تاول ها، سطح آن را با پارافین می پوشانند و از آن استفاده می کنند. در جراحی از گازها به عنوان یک ماده جاذب که به شکل نوارهایی بریده شده اند، استفاده می شوند …
تصادفی
پایان نامه تحصیلی (پروژه کار آفرینی) رشته متالورژی با عنوان: بررسی و تهیه طرح تولید گلدانی گریبکس پیکان
چکیده: ایجاد فرصت های شغلی، کسب درآمدهای ارزی، بالا بردن سطح اقتصادی کشور، بالا بردن دانش فنی و مهارت های علمی در بخش صنعت و یا بخش های دیگر جامعه و هزاران اهداف دیگر از اهداف اصلی دولت برای قطع نیازهای خود به جوامع و دولت های دیگر می باشد و نیل به این اهداف مشارکت همه جانبه مردمی را می طلبد و تشویق برای سرمایه گذاری و حمایت دولت از مهمترین روش های میل به این اهداف می باشد. با توجه به این توضیحات ما نیز به سهم خود در اجرای طرح های اشتغال زا و همچنین برای قطع نیاز به کشورهای بیگانه خود را مسئول دانسته و امیدواریم بتوانیم در اجرای این اهداف سهمی داشته باشیم تا در پیشگاه خداوند جوابگو باشیم.
فهرست مطالب:
تصادفی
مقدمه
بسیار خوشحالم که خداوند کمک کرد که بتوانم روی پروژه ای کار کنم که واقعا از ته قلب کارکردن روی این زمینه و زمینه های مشابه را دوست داشتم و از علاقه مندی های تمام دوران زندگی ام بوده است، هرچند که در این مسیر سختی ها و مشکلاتی هم وجود داشت اما خواستن توانستن است، و من هم توانستم به آرزویم یعنی ساخت ربات میکروماوس برسم.
و از استاد گرامی ام آقای مغانی نهایت تشکر را دارم که این توفیق اجباری را نصیب بنده فرمودند و در سراسر کار و در کنار همه این مشکلات همراه و یاور اینجاب بودند.
چکیده
آنچه پیش روی شماست، نگارش تجربه بنده در زمینه کار روی ربات میکروماوس و تمام چیزهایی است که از ساخت این ربات و شرکت در مسابقه pnuopen 2013 به دست آورده ام، امیدوارم این چند صفحه کوتاه که از تمام کارهای انجام شده از آغاز کار تا تکمیل تمام پروژه یعنی ساخت یک ربات میکروماوس است بتواند اطلاعاتی هر چند کوچک به دانسته های شما اضافه کند و بتواند باعث علاقه مندی شما در زمینه رباتیک و اللخصوص نوع میکروماوس باشد.
تصادفی
مقدمه
در دوران تمدن یونان روم (تقریباً از قرن ششم پیش از میلاد تا قرن دوم میلاد) لیزر بخوبی شناخته شده و مشهور بود. گیاهی خودرو بود (احتمالاً از رده گیاهان چتری) که در ناحیه وسیعی در اطراف سیرن (لیبی امروز) می رویید. گاهی هم «لیزر پیتیوم» نامیده می شد و به علت خواص اعجاز گرش آن را هدیه ای از جانب خداوند می دانستند. این گیاه برای درمان بسیاری از بیماری ها از ذات الریه گرفته تا بسیاری از بیماری های واگیر دار به کار می رفت. پادزهر مؤثری بود برای مارزدگی، عقرب زدگی و نیش پیکان های زهر آلود دشمن از طعم لذیزش به عنوان چاشنی عالی در بهترین آشپزی ها استفاده می شد. این گیاه آنچنان پرارزش بود که منبع اصلی سعادت سیرنیها به حساب می آمد و به یونان و روم صادر می شد. در مدت استیلامی رومی ها تنها خراجی که سیرینها به روم می دادند این گیاه بودکه همراه با شمشهای طلا در خزانه ها نگهداری می شد. شاید بهترین گواه ارزش لیزر در آن روزگار نقش بر جام مشهور آرکسیلائو (که اکنون در موزه سیرن است.) باشد که باربران را در حال بار کردن لیزر در کشتی تحت سرپرستی شاه آرکسیلائو نشان می دهد، هم یونانی ها و هم رومی ها بسیار کوشیدند که بتوانند لیزر را در نقاط مختلف «آپولیا» و «آیونا» (در قسمت جنوبی ایتالیا) به کشت بنشانند. نتیجه آن شد که لیزر بیشتر و بیشتر کمیاب شد و به نظر می رسد که در حوالی قرن دوم میلادی کاملاً از میان رفت. از آن زمان تا به حال علی رغم کوشش های بسیار کسی موفق نشد که لیزر را در صحرا های جنوبی سیرن پیدا کند و بدین ترتیب لیزر به صورت گنجینه گمشده تمدن یونان-روم درآمد.
تصادفی