خلاصه
اصلاح سطحی الیاف سلولزی نباتی، با استفاده از هیدرولیز تترااتوکسی سیلان (TEOS) ، اکتیل-تری متوکسی سیلان (OTMS) یا فنیل تری متوکسی سیلان (PTMS) ، انجام پذیرفته است و به دنبال آن، رسوب لایه به لایه نانوذرات دی اکسید تیتانیوم سنتز شده قبلی مطرح شده است. رامان، FTIR و اسپکتروسکوپی NMR و SEM برای توصیف نتیجه نانوکامپوزیت ها، مورد استفاده قرار گرفته است. اندازه گیری زاویه تماس آب انجام شد و نتایج، رفتاری کاملا مجزا و وابسته به روش اصلاح سطح را نشان میدهند. ما پیش بینی می کنیم که برخی از مواد کامپوزیت مبتنی بر سلولز بطور بالقوه (یعنی با توجه به سطح هیدروفوبیک و PHOTOSTABILITY، هنگامی که در معرض تابش خورشید قرار میگیرند) از قابلیت استفاده در سطوح خود تمیز شونده برخوردارند و به تقویت عوامل در ماتریسهای پلیمری میپردازند.
کلمات کلیدی: نانوکامپوزیتها، کامپوزیتهای کاربردی، اصلاح سطحی، اصلاح سطحی الیاف سلولزی
مقدمه
سلولز، از جمله فراوانترین پلیمرهای موجود بر روی زمین است. با توجه به فراوانی، قابلیت تجزیه بیولوژیک، و خواص ویژه آن، سلولز بعنوان یک منبع بسیار مهم تجدیدپذیر برای توسعه محیط زیست دوستانه، سازگار، و جدای از استفاده های سنتی و عظیم آن در صنایع کاغذسازی و منسوجات پنبه ای، نظر بسیاری را به خود جلب نموده است. طی هزاران سال اخیر، خواص قابل توجهی از سلولز و مشتقات آن توسط بشر کشف شده است و کاربردهای جدید و بالقوه آن در منابع تجدیدپذیر کماکان مورد توجه قرار گرفته است [1].
الیاف سلولزی به ارائه یک سطح قطبی در ارتباط با ماهیت هیدروکسیلی واحدهای آنهیدروگلوکز تشکیل دهنده میپردازند. چنین ویژگی داشتن هیدروفیلیته بالای سلولز، امکان ایجاد پیوند هیدروژنی قوی بین الیاف و شکل گیری ساختارهای سه بعدی مبتنی بر الیاف را ممکن میسازد، همانطور که در تولید محصولات کاغذی نیز این مورد بیان میگردد.
تصادفی
خلاصه
در سال 1991، آ. د. گوناواردنا و همکارانش گزارش کردند که نرخ همگرایی روش گوس – سایدل با ماتریس پیش شرط I+S برتر از روش تکراری پایه می باشد.
در این مقاله، طرحی را برای بهبود روش گوس – سایدل اصلاح شده پیشنهاد می کنیم و به بررسی همگرایی می پردازیم. در نهایت، نشان می دهیم که این روش منجر به بهبود قابل توجهی در نرخ همگرایی می شود.
تصادفی
خلاصه
مدیریت استعداد به یک ناحیه از دغدغه های رو به رشد در صنعت و جوامع تحقیقاتی تبدیل شده است، این مقاله به دنبال بررسی کارکردهای مدیریت استعداد و روندهایی است که باعث شکل گیری شرکت های تجاری موفق می شود. بررسی موردی بهترین کارکردها در مدیریت استعداد با استفاده از مصاحبه های شخصی و بایگانی داده های مشترک توسط سازمان دنبال شد. این بررسی موردی که تغییرات مدیریت استعداد را توصیف می کند در ابتدا از یک شرکت تولید فولاد آغاز شد. در این رابطه پیرامون هدف گذاری که جدیدا اجرا شده، مدیریت عملکرد و کارکردهای توسعه کارکنان شرکت بحث می شود. این مورد به تحلیل این نوآوری ها، شکاف های موجود در این سیستم ها پرداخته و روش یکپارچه ای را برای موارد مشابه نشان می دهد.
مقدمه
مراحلی شامل بحران مداوم و یا حتی دائم از چالش های جدی و یا نا آشنا برای موسسات وجود دارد. سرعت تکامل فن آوری ها، رقابت شدید جهانی، محدودیت های انرژی، تغییرات آب و هوایی، عدم قطعیت های سیاسی و بی ثباتی اقتصاد ی همه از ویژگی های محیط کسب و کار فعلی می باشند. سازمان ها از چندین طرح ابتکاری استراتژیک مانند گسترش، ادغام و اتحاد استفاده می نمایند. با این حال، یکی از عوامل که به عنوان یک اصل ثابت و اجتناب ناپذیر ظهور می نماید، نیاز به نیروی کار مناسب، آموزش دیده و ماهر، با انگیزه و بالاتر از همه نیروی کار فعال و با استعداد است. در این میان سازمان هایی که قادر به جذب و حفظ استعداد هستند به عنوان رهبران جهانی ظهور می یابند. رقابت و عدم در دسترس بودن کارکنان بسیار با استعداد و ماهر باعث شده که حفظ کارکنان با استعداد از اولویت های مهم برای سازمان می باشد. به همین دلیل است که به مدیریت استعداد توجه زیادی در سالهای اخیر شده است.
تصادفی
مقدمه
نقش اساسی حسابداری دولتی ارائه اطلاعاتی است که استفاده کنندگان را در ارزیابی مسئولیت پاسخگویی و تصمیم گیری های سیاسی ، اقتصاد ی و اجتماعی یاری دهد و اصول و استانداردهای حسابداری دولتی اکثر کشورهای جهان نیز حول محور تأمین نیاز اطلاعاتی جهت پاسخگویی به مراجع پاسخ خواه یا مردم می گردد.
اصولاً سیستمها و روشهای حسابداری بخش عمومی نیز که در جهت اعتلای اهداف گزارشگری مالی و با الهام از اصول و استاندارهای بخش عمومی تدوین و اجراء می گردد باید اطلاعاتی را فراهم کند تا از یکطرف پاسخ خواه (مردم) بتواند عملکرد پاسخگو (دولت) را ارزیابی نمایند و از سوی دیگر پاسخگو مطمئن باشد اطلاعات لازم برای پاسخگوئی را در اختیار دارد.
در جوامعی که دولتها بر اساس رای مردم انتخاب می شوند و در نهایت قدرت تبلور اراده مردم است مسئولیت پاسخگوئی دولت بر پایه این عقیده استوار است که شهروندان حق دارند بدانند و حق دارند حقایق را به صورت اظهارات علنی و از طریق مذاکرات عمومی با ایشان و نمایندگان ایشان، دریافت نمایند لذا گزارشگری مالی به عنوان یکی از اشکال علنی انتقال حقایق، نقن اساسی در انجام وظیفه مسئولیت پاسخگوئی، اطلاعاتی را برای شهروندان فراهم نماید تا از طریق آن عملکرد دولت را در چارچوب محدودیت های قانونی مصوب نمایندگان، ارزیابی نمایند.
تصادفی
خلاصه
اکنون که ما بعضی از کاربردهای اصلی GA (اسمیلی کلی) پیوسته و دودوئی را مشاهده کرده ایم و بعضی از نکات مثبت اجرای آن ها را مورد بحث قرار دادیم، جالب است تا نگاهی به این مورد بیاندازیم که چه کارهایی را می توان با GA و واحدهای اطلاعاتی انجام داد. نمونه های این فصل از موضوعاتی که قبلا در فصل 5 به بحث گذاشته شد استفاده کرده و مواردی را به نمونه هایی که در فصل 4 نشان داده شده اضافه می کند. آن ها بخش های گسترده ای را تحت پوشش قرار داده و شامل نمونه های فنی و غیرفنی می باشند. اولین مثال حل مسئله فروشنده دوره گرد می باشد که GA می بایست الگوریتمی را در شهری که توسط این فروشنده مورد بازدید قرار می گیرد، ایجاد کند. دومین نمونه به بازبینی مکان یابی واحد های اضطراری از فصل 4 پرداخته اما این بار از 'رمز گری' استفاده می کند. مورد بعدی به دنبال علائمی می باشد که یک پیام مخفی را رمزگشایی می کند. مثال بعدی در ارتباط با طرح مهندسی بوده که شامل برنامه ریزی حرکت ربات و طرح حرکات ابتدایی می باشد. ما کار خود را با چندین مثال از علوم و ریاضی ات به پایان می رسانیم که به اثبات روش هایی می پردازد که در تحقیقات مورد استفاده قرار می گیرد: که شامل داده های بکارگرفته شده برای ایجاد مدل های معکوس، زوج هایی برای شبیه سازی به همراه GA برای تعیین اختصاص منابع برای ارزیابی آلودگی هوا، مواردی که به ترکیب GA با تکنیک هوش مصنوعی- شبکه های رشته ای- می باشد و مورد آخر راه حل هایی را برای معادله تفکیک غیرخطی درجه پنجم ایجاد می کند.
حل مسئله فروشنده دوره گرد
فصل 5 چندین روش را برای تغییرمسیر و جهش عملیات برای GA به منظور دنبال کردن مشکلات مربوط به جایگردی یا ترتیب دهی نشان می دهد. این زمانی می باشد که این مجموعه GA در ارتباط با فروشنده دوره گرد مد نظر قرار می گیرد، که مشکلات بهینه سازی ترافیک را که توسط روش های سنتی حل نمی گردد، نشان می دهد. هدف پیدا کردن کوتاه ترین مسیر برای فروشنده برای دیدار از شهر N می باشد.
تصادفی
خلاصه
چکیده
جستجو برای کشف مشخصات مدیریت عملکرد سازمانی با نگرش تفکری به راه توسعه این خرده نظم آکادمیک ظاهر شده ممکن است استنتاج شود. شناخت ماهیت تحقیق کمکی به رشته مدیریت عملکرد که ممکن است بوسیله بازنگری مختصر ماهیت مدیریت به عنوان یک نظم و چگونگی مدیریت عملکرد درون این متن جا داده شده است. مدیریت عملکرد در 2بعد اصلی جای گرفته است: شناخت و آن چیزی که در ارتباط با سازمان اجتماعی چنانچه بوسیله گیبون و بچر پیشنهاد شده است. روش شناسی زمینه ای از مدیریت عملکرد با تجزیه و تحلیل که تاکنون متعهد شده در تلاشی برای تجزیه و تحلیل مدیریت به عنوان نظم را مقایسه کند. تجزیه و تحلیل نشان می دهد که تحقیق در زمینه مدیریت عملکرد، تحقیق مدیریتی اصلی تر بی شباهت احتمالاً سخت و بکارگرفته شده است (روی بعد اصلی شناختی-بچر و همگرا و شهری (روی بعد اصلی در ارتباط با سازمان اجتماعی اش گیبون). نتایج به صورت جزئی بحث شده است.
کلمات کلیدی: مدیریت عملکرد؛عملکرد سازمانی؛ تحقیق
مقدمه
یک نظم درونی رشد یافته مورد علاقه در عملکرد سازمانی درهمه ظهورهایش در حال حاضر وجود دارد. تاریخ این علاقه بوسیله توجه قابل ملاحظه ای که بوسیله شاغلین حمایت شده است اما اخیراً تمرکز توسعه یافته ای روی سهم آکادمیکی که در این زمینه ایجاد شده وجود دارد. آکادمیک مدیریت بریتانیا، از طریق گروه علاقمند خاص مدیریت عملکرد، برای مثال؛ بازنگری جامعی از مدیریت عملکرد آغاز شده است که در نظم کلیدی مدیریت تعریف و دانسته شده است.
مدیریت عملکرد به عنوان پایه سازماندهی برای دانشنامه مکتب تجاری دانشگاهی باز در مدیریت استفاده می شود و بطور فزاینده نظریه عملکرد به عنوان یک الگوی کامل در برنامه های فوق لیسانس 'ارتباط جهان واقعی' را منعکس کرده است و به عنوان راه اتمام و توازن عملی تکنیکهای سودمند (بوسیله مدیران و مشاوران مورد استفاده قرار می گیرد) ، با ساختهای تئوریکی مورد استفاده است. تمرکز مطالعه دور از تمرین ساده و به سمت بیشترتئوری حرکت کرده است. ما این تغییر را در تأکید غیرقابل اجتناب طوریکه آکادمیها به یک حالت انتقادی نیاز خواهند داشت با اینکه آنها بتوانند بهتر بدانند و مبناهای تجربی و تئوریکی را استنتاج کنند که تعدادی از اصولی که سایر نظریه های عملکرد ایده هایشان چگونه آنها را تحریک می کند، چگونه توسعه پیدا میکند و چگونه تغییر می کنند. این مقاله تلاش می کند مطالعه عملکرد بوسیله استفاده از تعدادی ساختهای استفاده شده بوسیله محققینی که تلاش میکنند طبقه بندی مدیریت را معلوم کنند. با تنظیم نتایج این تمرین ما روی راههای مطالعه عملکردی که علاقه افزایش یافته را ممکن است تغییر دهد می اندیشیم.
تصادفی
خلاصه
ما تقریبا همیشه با نمونه ها با توجه به اطلاعات محدود و مختلف سروکار داریم. با در نظر گرفتن نمونه های تصادفی تولد، چگونه می توانیم به بررسی رابطه بین وزن نوزاد متولد شده و مرگ و میر کودکان پردازیم؟ چه نوع صحتی را می توانیم پیش بینی کنیم و چگونه این موارد بستگی به اندازه نمونه دارد؟ آیا مهم می باشد که چگونه انتخابی را در مورد نمونه برداری میزان تولدها انجام دهیم؟ ما می بایست با موضوعات زیر روبرو شویم. روش های مد نظر قرار دادن این پرسش ها بستگی به این دارد که چگونه می توانیم نمونه برداری تصادفی را از جمعیت انجام دهیم؟ در این فصل، ما شکل های ساده نمونه برداری تصادفی و تاثیر گسترده ان ها را بر روی پاسخ های داده شده به این پرسش ها مد نظر قرار می دهیم. در ادامه، اهمیت آماری ارتباط نمونه های مشاهده شده و برآورد اندازه گیری های مختلفی از این ارتباط را مد نظر قرار می دهیم.
مقدمه
قبل از مورد بحث قرار دادن طرح بررسی، به توضیح موئلفه های تودرتو جمعیت مورد نظر می پردازیم. جمعیت هدف به جمعیتی اشاره می کند که تمایل داریم براورد و استنباط مان را با توجه به رابطه بین بیماری و ابتلا به آن انجام دهیم. گاهی اوقات بسیار مشکل می باشد تا نمونه برداری مستقیمی را از جمعیت هدف انجام دهیم؛ در چنین مواردی، زیرمجموعه مناسبی از جمعیت وجود داشته که تحت آن چارچوب های نمونه برداری مناسبی در دسترس می باشد. ما این زیرمجموعه را، جمعیت مورد مطالعه می نامیم، و این جمعیتی است که ما قادر به نمونه برداری از آن می باشیم. در نهایت نمونه، شامل افراد نمونه برداری شده حقیقی از جمعیت مورد مطالعه بوده که از آن ها ما داده هایی را در مورد بیماری، ابتلا و فاکتورهای دیگر بدست می آوریم. شکل 5.1 طرح کلی از این سه گروه را نشان می دهد. توجه داشته باشید که این شکل به عنوان نمایشگر مقیاس نمی باشد. معمولا جمعیت مورد مطالعه به عنوان بخش بسیار بزرگی از جمعیت هدف نبوده، در حالی که نمونه در ارتباط با جمعیت هدف و مورد بررسی بسیار کوچک می باشد. برای نمونه، در بسیاری از مطالعات، مصاحبه تلفنی برای جمع اوری اطلاعات بر روی موضوع مورد بررسی مورد استفاده قرار می گیرد. در این بررسی، جمعیت مورد مطالعه شامل افرادی در خانواده ها می باشند که دارای تلفن در محل اقامت خود می باشند.
تصادفی
خلاصه
مطالعات نسبتا کمی در زمینه تحقیق درباره سیستم اطلاعات مدیریتMIS)) که به بررسی رفتار تصمیم گیری ارزش محور می پردازد، انجام شده است. پیچیدگی فزاینده محیط تصمیم، تکیه بیشتر تصمیم گیرندگان را بر ارزش های شخصی ایجاب می کند، پس ارزش های شخصی جزء مهمی برای مطالعه و بررسی در زمان طراحی سیستم هایی برای کمک کردن به تصمیم گیری می باشد. این مقاله به توصیف تجربه ای در زمینه تعیین اینکه چطور رفتار تصمیم گیری براساس ارزش شخصی می تواند بواسطه بازخورد ویژه بر سیستم اطلاعاتی اثر بگذارد، می پردازد. هم چنین نقش زمینه تصمیم بر تصمیمات ارزش محور را بررسی می کند. نتایج نشان می دهند که رفتار تصمیم گیری ارزش محور می تواند تاثیر گذار باشد و از تئوری حامل و تئوری واکنشی به عنوان پیشگوئی کننده های مفیدی از پاسخ تصمیم گیرنده به بازخورد در زمینه های مختلف تصمیم بحث نماید.
مقدمه
امروزه تصمیم گیرندگان با مشکلات و ابهامات فزاینده ای روبرو هستند. حقیقتا تصمیمات حال از زمانیکه DSS ها از حدود سی سال پیش معرفی شدند پیچیدگی کمتری ندارند. Courtney در تجزیه و تحلیل اش از DSS و سیستم های مدیریت دانش این پیچیدگی فزاینده را خاطر نشان می کند: (بیشتر راههای موثر باید برای ساپورت نظم بخشیدن به علمی وسیع که نیاز دارد به ارتباطات درونی بالا و موقعیتهای بد در آینده به کار روند).
موقعیت های Wicked (شرور) که توسط Rittel و Weber تعریف شده است، تعدادی مشخصه بارز دارد که بعضی از آنها عبارتند از: مشکلات ممکن است هیچ فرمول صریح و قطعی نداشته باشند، راه حل ها برای مشکلات درست یا غلط نیستند اما خوب و بد هستند، و هر مشکل می تواند یک نشانه از مشکل دیگر باشد. پس سیستم های ساپورت تصمیم چطور باید این مشکلات را پیش بینی نمایند، آن ممکن است مستلزم ساپورت DSS و بررسی ارزش های شخصی تصمیم گیرنده، استفاده ار آنها بعنوان خطوط راهنما در موقعیت هایی است که تصمیم گیرنده یک نقص در اطلاعات و یا دانش محدود برای حل مشکلات داشته باشد.
تصادفی
خلاصه
این مقاله، یک برنامه ریزی توان میکروشبکه برای 24 ساعت آینده را با استفاده از تکنیک تعهد واحد، توسط برنامه نویسی دینامیک، ارایه می دهد. سیستم تحت مطالعه، تشکیل شده از 12 ژنراتور فعال مبنی بر PV (پیل خورشیدی) مجهز به ذخیره سازی، و سه میکروتوربین گازی، می باشد. طبق پیش بینی انرژیِ موجود از ژنراتور خورشیدی، در دسترس بودنِ انرژی ذخیره شده، مشخصه های انتشار میکروتوربین و پیشبینی بار، یک سیستم مدیریت انرژی مرکزی، برنامه 24 ساعته آیندۀ مراجع توان را برای سه میکروتوربین گازی و ژنراتورهای فعال، محاسبه می کند تا انتشار معادل CO2 توربین های گازی، کمینه شود.
صطلاحات شاخص شبکه هوشمند، انرژی تجدیدپذیر، بهینه سازی، کمینه کردن انتشار، مدیریت انرژی، تعهد واحد برنامه نویسی دینامیک.
مقدمه
یکی از چالش های اصلی در دهه های اخیر، نیاز به کاهش انتشار گازهای آلاینده و نیز وابستگی به سوخت های فصیلی بوده است. این قضیه، منجر به نفوذ گسترده ژنراتورهای مبتنی بر انرژی تجدیدپذیر.
در سیستم قدرت، شده است. در گذشته، برق اساسا در نیروگاه های بزرگ تولید می شده است؛ ازینرو، سیستم های الکتریکی برای جریان انرژی یک-جهتی _از نیروگاه های بزرگ به مصرف کننده ها_ طراحی شده اند. در سال های اخیر، مقدار منابع انرژی توزیع شده (DER) متصل به سیستم های قدرت، افزایش یافته است. این دلیل تحقیقات گسترده در زمینه یکپارچه سازی و کنترل سیستم های الکتریکیِ تشکیل شده از مقدار زیادی DER (انرژی توزیع شده) ، می باشد. اگرچه، در سال های آینده، حتی استفاده بیشتر از ژنراتورهای مبتنی بر انرژی های تجدیدپذیر (REBG) ، پیشبینی می شود. اما توان حاصل از این ژنراتورها، وابسته به پیشبینی وضعیبت هوایی بوده و همیشه مطابق با منحنی بار نیست، که این موجب مشکلاتی برای اپراتورهای سیستم توزیع (DSO) می شود.
تصادفی
خلاصه
در حالی که شرکت تویوتا اولین بازار اتوموبیل های هیبریدی را در ژاپن در اختیار خود داشت، از طرف دیگر شرکت هوندا در امریکا در زمینه بازار اتوموبیل های هیبریدی حرف اول را می زد. این ابتکار در سال 1999 معرفی شد و به سرعت در مسیر رو به رشدی قرار گرفت. اگر چه هر دو وسیله نقلیه نیروی خود را با ترکیبی از برق و بنزین به دست می آوردند ولی از طرح های هیبریدی مشابهی استفاده نمی کردند. مدل هیبریدی هوندا به منظور صرفه جویی سوخت طراحی شد و در مقابل مدل هیبریدی تویوتا برای کاهش آلودگی هوا طراحی شد. این تفاوت ها در زمینه طراحی منجر به ایجاد سبک های موتوری متفاوتی شده است. ابتکار هوندا در زمینه سیستم هیبریدی همزمان بوده است که در آن سیستم های برقی و بنزینی همزمان فعالیت کرده و در یک زمان باعث انتقال نیرو و در نهایت حرکت چرخ ها گردند. در این نوع آوری موتورهای برقی با ایجاد نیروی اضافی در هنگام شتاب گیری، سربالایی ها و مکمل قدرت ترمز, موتور بنزینی را یاری می دهند. موتور های برقی همچنین باعث به راه انداختن موتور و مرتفع کردن نیازها در زمینه استارتر های قدیمی تر می گردند. ابتکارهای مربوط به موتورهای برقی به اندازه کافی قدرتمند نمی باشد تا ماشین ها را به تنهایی رو به جلو حرکت دهد به این ترتیب موتورهای بنزینی نیز باید به طور همزمان با آن ها فعالیت داشته باشند. میزان کارکرد موتوردر هر مایل در شهرها برابر با 61 mpg (مایل در هر گالن) و در بزرگراه ها برابر با 70 mpg بوده است و در هر ساعت 0 تا 60 مایل را طی کرده و تقریبا در 11 ثانیه شتاب می گرفته است. در سرعت های پایین بخش های برقی نیروی اسب بخار بیشتری را ایجاد کرده و اتوموبیل را به سمت جلو پیش می راند و به این ترتیب فعالیت موتور بنزینی را کمتر کرده و در نتیجه سوخت کمتری مصرف می شود.
تصادفی
مقدمه
در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده سازی عملی بر روی یک روبات کشسان مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقه ناظر برای روباتهای کشسان مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می کند. در ادامه این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائه رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان مفصل بر پایه روشهای بهینه چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنه کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
کلمات کلیدی: روبات کشسان مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقه ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.
تصادفی
خلاصه
تنظیم کنندگان حسابداری در مورد تهدیدات بلقوه روابط بلند مدت حسابرس- مشتری در ارتباط با استقلال حسابرس نگرانی هایی دارند، که منجر به کیفیت حسابرسی پایین تری شده است. جنکینز و ولوری (که در ادامه جی وی نامیده می شود) ، ارتباط مثبتی را بین سیاست محافظه کاری در درآمدهای گزارش شده و مدت رابطه حسابرس- مشتری مستند کرده اند. هدف اصلی بررسی این می باشد تا به بسط نظرات جی وی با ارائه شواهدی که ارتباط بین سیاست محافظه کاری و حق تصدی حسابرس برای تمام شرکت ها منحصر به فرد نمی باشد، بپردازد. مشخصا، این بررسی نشان می دهد که رابطه مثبت تنها برای شرکت های بزرگ یا شرکت هایی که قویا توسط حسابرسان مورد ارزیابی قرار می گیرند وجود دارد، درحالیکه برای شرکت های کوچکتر یا شرکت هایی که کمتر توسط حسابرسان مورد ارزیابی قرار می گیرند، ارتباط منفی قابل توجهی را بین دوره تصدی حسابرس و محافظه کاری مشاهده کرده ام. در مجموع یافته ها نشان می دهد، اهمیت مشتری نقش مهمی را در رابطه بلند مدت مشتری- حسابرس ایفا می کند. رابطه بلند مدت مشتری- حسابرس تهدید بیشتری را در مورد استقلال حسابرس برای مشتریان کوچکتر تحمیل می کند که کمتر توسط حسابرسان نسبت به مشتریان بزرگتر مورد ارزیابی قرار می گیرد. از این رو، این بررسی، حمایتی از تنظیم کنندگانی که نگرانی هایی در مورد تاثیر منفی بلقوه تصدی حسابرسی و کیفیت حسابرس و حاکمیت چرخش اجباری موسسات حسابداری دارند، انجام می دهد.
مقدمه
ورشکستگی شرکت های معروف که در اوایل قرن اخیر روی داده است، نگرانی هایی را در مورد صورت وضعیت های مالی شرکت ایجاد کرده است. در حالیکه اکثر افراد موافق این امر می باشند که مسئولیت اصلی مهیا کردن صورت وضعیت های مالی دقیق، بر عهده مدیریت و هیات مدیره شرکت می باشد، پرسش هایی در مورد کیفیت و استقلال حسابرسان بیرونی مطرح شده است. تنظیم کننده ها و استانداردگذاران تلاشی را به منظور بالا بردن کیفیت حسابرسی از طریق قوانینی که تاثیری بر روی استقلال حسابرسان دارد، انجام داده اند. برا نمونه قانون ساربانس- اوکسلی سال 2002 (از این پس SOX نامیده می شود) ، مستقیما ارائه خدمات غیرحسابرسی را که توسط حسابرسان بیرونی مشتری به اجرا در می آید، محدود می کند. تصدی حسابرسان همچنین به عنوان موضوع مداخله تنظیم کننده گان (AICPA, 1992; SOX, 2002) ، با این نگرانی که ارتباط بلندمدت بین شرکت ها و حسابرسانشان، سطحی از آشنایی که استقلال حسابرس را دچار خدشه و کیفیت حسابرسی را کمتر می کند، به وجود می آورد. این نگرانی مسسئله جدیدی نمی باشد. بیش از 40 سال پیش، ماتز و شرف (1961، صفحه 208) اظهار کرده اند که: تهدید واقعی در ارتباط با این استقلال به صورت کند، تدریجی، و تحلیل موقتی از بی علاقگی در صداقت می باشد- حسابرس مسئول می بایست دائما دستیارانش را از اهمیت و مفهوم عملیاتی استقلال آگاه کند.
تصادفی